¶ BPI-VP10 峰岹低压伺服模块使用说明
¶ 1 接线说明
参考下面依次接上电源线、电机动力线、编码线、485串口线。电源请接24V直流电压。
主电源接通前，请再次确认电源线正负向是否正确连接。
¶ 2 试运行调试
试运行调试使用上位机软件FortiorTechServoStudio。
¶ 2.1 通信连接
(1) 安装串口驱动程序；
(2) 使用485串口数据线连接上位机和驱动器；
(3) 双击打开FortiorTechServoStudio.exe，在侧边导航栏，点击“连接”子菜单；
(4) 点击端口下拉框来刷新端口列表，选择与驱动器连接的端口，波特率选择500000；
(5) 点击“连接”按钮，实现通信连接。
¶ 2.2 导入参数
第一次使用伺服驱动模块，可以先导入参数：
(1) 在侧边导航栏，点击 “备份与恢复”子菜单；
(2) 点击“导入参数”，选择附件中的.rpc文件，稍等片刻，弹出“导入参数成功”的提示框；
(3) 在上方工具栏，点击 “Save”按钮，保存参数到驱动器Flash。
¶ 2.3 Hall学习
由于配套的电机编码器类型是ABZ+Hall，第一次适配时需要进行一次Hall学习。 Hall学习包括了自动换相，自动换相是确定电机的相序，检测电机极对数或者极距与设置值是否一致，以及确定电角度偏置值。自动换相时电机会移动一个磁极的距离。 Hall学习是确定Hall信号和电机电角度之间的关系，Hall学习时电机会移动一个磁极的距离。 做完Hall学习后只需要保存参数到Flash或者保存到本地参数文件，以后只要不修改电机UVW接线顺序，就只需要从Flash加载参数或者导入参数文件即可，下次重新上电就可以直接跑速度环和位置环，无需重新Hall学习。
Hall学习步骤： (1) 在侧边导航栏，点击“反馈”子菜单；
(2) “寻相方式”选择“3-HallLearning”，寻相电流设为2.2A；
(3) 点击“寻找相位角”按钮。
(4) 寻相结束后会弹出框提示寻相成功，如果寻相失败，可以提高寻相电流再试试，检查一下电机及反馈参数设置是否正确，电机读数是否正常，Hall信号是否正常。
¶ 2.4 跑电机
由于刚才导入的参数文件已经把三环增益调好了，所以这时可以跳过调增益环节直接跑位置环.
跑位置环步骤：
① 示波器“采样点数”设为4000，“时间间隔”设为21；
② 示波器记录变量右键选择“Default Variable”；
③ 点击示波器“连续采样”按钮，开始采集波形；
④ “运行模式”选择 “5-串口位置”；
⑤ 点击上方工具栏“Enable”，使能位置环；
⑥ “运动指令”选择“增量”“往返”“重复”，“目标位置”取一个合适的移动距离，“速度”设为额定速度的40%，“加速度”取一个偏小的值，“时间”设为500ms，点击“开始”按钮。
¶ 3 更新程序
如果需要更新下位机程序，需要用峰岹的编程环境FTM32ForgeIDE通过峰岹仿真器来下载新的程序。
请先到 https://www.fortiortech.com/en/download/FTM32ForgeIDE 下载峰岹FTM32ForgeIDE，安装选项都选择默认。
用峰岹的仿真器连接板子的下载口，接线定义如下：
| 仿真器 | 板子下载口 |
|---|---|
VDD |
V |
FICEK |
K |
FICED |
D |
GND |
G |
双击.ftproj打开工程
点击下图红色方框所示按钮，对代码进行编译
编译成功后输出窗口 Output 显示 “Build Project successfully”
点击下图红色方框所示按钮，将程序下载到板子
等下载进度条达到 100%时，表明程序代码已成功下载到芯片中，
下载成功后输出窗口 Output 显示 “done”，CRC显示非零表示校验成功。
