香蕉派 BPI-FSM1819D 伺服电机控制器

伺服控制器电气规格
Number	spec
电源电路输入电源（L1,L2,L3）	额定电压（VAC line-line）±10%	240
频率(Hz)	50
240VAC	单相/三相
控制电路输入电源（L1C,L2C）	240±10VAC	单相
逻辑输入保险丝（延时）	240VAC(A)	0.5
STO (安全扭矩切断)	STP DC(VDC)	24±10%
STO 保险丝 (延时)	240VAC(A)	1.5
电机输出 (U,V,W)	连续输出电源 (Arms)	4.5
连续输出电源（Apeak）	6.63
2秒内的峰值输出电流（Arms）	14
2秒内的峰值输出电流（Apeak）	20
PWM 频率（kHz）	16
Soft boot	最大浪涌电流（A）	7
最大充电时间(ms)	250
跳闸电压	欠压跳闸（额定）(VDC)	50
过电压跳闸(VDC)	420
超温	电源板过热指示故障温度（稳定温度）（℃）	100±5%
再生制动	内部母线电容（uF）
VLOW（再生电路关闭）（VDC）	380 (can set)
VMAX（再生电路开启）（VDC）	400 (can set)

接口选项：模拟电压/脉冲指令/RS232控制规格
Item	spec	explain
电机	Ac and DC	旋转伺服电机、直线伺服电机
自动配置	自动配置电机相位和相线设置
运行模式	可选择模式	转矩控制、速度控制、位置控制
转矩控制	输入指令/输出指令	速度命令/PCOC
性能	刷新率 rate62.5us (16kHz)
阶跃响应时间
控制方式	DQ, PI
参考命令	simulate±10VDC，serial RS232
自动调节	手动调整当前循环参数
速度控制	输入指令/输出指令	速度命令 / PCOC
性能	刷新率: 125 μs (8 kHz)
可选速度控制方法	PI
滤波器	一阶低通滤波器，两个级联的一阶低滤波器
参考命令	simulation±10 VDC, serial RS232 or USB
位置控制	输入指令/输出指令	位置指令/速度指令
性能	刷新率:250us（4kHz）
控制方式	PID和加速度前馈
参考命令	Pulse & direction with electronic drive，serial ，serial RS232
状态显示	形式	Fase 7 LED（红色），显示驱动器状态（报警、运行、启用等）
电子齿轮	方法	用户定义的齿轮比
GUI	UI	基于Windows串口软件
功能	设置连接、驱动器信息、电源信息、电机、反馈、I/O选择/配置、运动设置/调整、故障历史/状态显示等。
向单位旋转	位置	（Counts）
速度	每分钟（rpm）
加速/减速	rps/s
线单元	位置	（Counts）、mm
速度	mm/s
加速/减速	mm/s2

通信规范
number	spec
RS232	基于Modbus RTU
波特率: 19200 bit/s
最大导体长度： 10 m
高速串行（专用于观察波形）	基于自定义协议
波特率: 115200 - 750000 bit/s
最大导线长度:2 m

伺服模块I/O规格
Item	standard	explain
模拟输入	电压范围	模拟±10 VDC有限差分
零衰减	100 Hz
带宽 (-3 dB)	500 Hz
脉冲和方向	信号	RS 422线路接收机
最大输入频率	1.6 MHz (will未来将增加到5MHz）
数字输入（8通道）	信号	可配置、光隔离、漏极输入。
（通用IO可配置相关引脚功能）	电压	24 V
最大输入电流	10 mA
传输延迟时间	1 ms
数字输出（6通道）	信号	可配置，光隔离，漏极输入。
（通用IO可配置相关引脚功能）	电压	24 V
最大输入电流	40 mA
传输延迟时间	1 ms
主I/O功能信号	功能	explain
输入信号（可配置端口）	正极限	正限位开关
负极限	负限位开关
返回原点	原点开关
电机启用	外部使能信号
ALM-RST	外部清除报警信号
速度限制	带速度限制输入的扭矩控制
输出信号（端口可配置）	伺服定位完成	伺服执行定位完成信号
伺服停止	伺服执行停止信号
伺服报警	伺服错误报警信号
伺服制动装置	伺服制动控制信号
伺服寻相完成	伺服寻相完成信号
伺服归零完成	伺服归零完成信号

支持的电机反馈规格
电机反馈	规格	explain
总结	驱动器输出电压	5 VDC
驱动器的最大输出电流	250 mA
最大电缆长度	AWG 28 – 3 m； AWG 24 – 10 m
增量编码器	信号	带（或不带）零/霍尔信号AB正交信号编码器差分输出
AB正交最大输入频率	1.6 MHz (正交性条件) (It未来将增加到5MHz）
最小零脉冲宽度	1 µs
霍尔传感器	信号	single-ended
正弦编码器（将在下一版本中添加）	信号	正弦余弦差，有或没有霍尔
信号电平	1 Vpp @ 2.5 V
最大输入频率	270 kHz
输入阻抗	120 Ω
插值	Max to 16384 (14 bit)
有效内插	Max to 4096 (12 bit)

电机信号反馈线引脚定义
Pin define	Module pin	function	Pin define	Module pin	function
1	97	incremental encoder A+ SSI encoder data+	14	98	incremental encoder A-
2	96	incremental encoder B+ SSI encoder clock+	15	95	incremental encoder B- SSI encoder clock-
3	93	incremental encoder Z+	16	94	incremental encoder Z-
4	116	Hall U+	17	115	Hall V+
5	114	Hall W+	18	/	/
6	/	/	19	/	/
7	/	/	20	/	/
8	/	/	21	/	/
9	111	Sine encoder sine+	22	110	Sine encoder sine-
10	109	Sine encoder cosine+	23	108	Sine encoder cosine-
11	3、4	5V power	24	Common ground with module	ground（5V loop）
12	91	Motor temperature sensor	25	90	Motor temperature sensor
13	3、4	5V power	26	/	shield

伺服模块I/O端口引脚定义
Pin define	Module pin	function	explain
1	64	Digital input to the public ground	user provides a 24V input signa ground
2	107	Equivalent encoder output Z+	Equivalent encoder output signal Z forward direction
3	/	/
4	106	Equivalent encoder output Z-	Equivalent encoder output signal Z negative
5	104	Equivalent encoder output B+	Equivalent encoder output signal B forward direction
6	/	/
7	105	Equivalent encoder output B-	Equivalent encoder output signal B negative
8	112	Analog input AN+	Diff forward direction of analog instruction input
9	103	Equivalent encoder output A-	Equivalent encoder output signal A negative
10	Common ground with module	DGND	DGND
11	102	Equivalent encoder output A+	Equivalent encoder output signal A forward direction
12	113	Analog input AN-	Differential analog instruction input in negative direction
13	Common ground with module	DGND	DGND
14	87	direction input -	Direction Indicates the negative direction of the input
15	79	Digital input 2	Optically isolated programmable digital input，Read with IN2
16	86	direction input	Direction Indicates the positive direction of the input
17	89	impulse input	The pulse input is positive
18	88	impulse input -	The negative direction of the pulse input
19	72	Digital output to the public ground	provides 24V pull-up ground
20	84	RS485 ommunication input -	RS485 ommunication input -(Or B terminal)
21	83	485 input	RS485 communication input +(Or A terminal)
22	73	Digital input 8	Optically isolated programmable digital input 8
23	74	Digital input 7	Optically isolated programmable digital input 7
24	75	Digital input 6	Optically isolated programmable digital input 6
25	Common ground with module	DGND	DGND
26	76	Digital input 5	Optically isolated programmable digital input 5
27	77	Digital input 4	Optically isolated programmable digital input 4
28	78	Digital input 3	Optically isolated programmable digital input 3
29	Common ground with module	DGND	DGND
30	68	Digital output 3	Optically isolated programmable digital output， can be read with OUT3
31	65	Digital output 6	Optically isolated programmable digital output， can be read with OUT6
32	69	Digital output 2	Optically isolated programmable digital output， can be read with OUT2
33	80	Digital input 1	Optically isolated programmable digital input，Read with IN1
34	70	Digital output 1	Optically isolated programmable digital output， can be read with OUT1
35	66	Digital output 5	Optically isolated programmable digital output， can be read with OUT5
36	67	Digital output 4	Optically isolated programmable digital output， can be read with OUT4

伺服模块保护功能及使用环境要求
item	spec
保护功能	过流、欠压、过压、超温、反馈缺失、STO信号未连接、位置跟随错误、超速、参数错误等。
防飞车保护功能	电机寻相时，屏蔽外部脉冲输入信号功能（脉冲和方向）和接收运动指令功能（RS232），防止电机事故。

¶ 介绍

¶ 应用方向

¶ 硬件

¶ 硬件规格

¶ 常用伺服控制器电气规格模块组成

¶ 伺服模块控制规格

¶ 伺服模块通信规范

¶ 伺服模块 I/O规格

¶ 伺服模块支持电机反馈规格

¶ 电机信号反馈线引脚定义

¶ 伺服模块I/O端口引脚定义

¶ 伺服模块保护功能及使用环境要求

¶ 发展

¶ BPI-FSM8191D伺服电机控制器安装

¶ 安装说明

¶ FortiorTechServoStudio 测试软件

¶ 上位机

¶ 参考文件