本文以 MG90S 舵机为例。使用其他舵机时，请参阅相应的 产品手册，并在 以下代码中修改对应参数。
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MG90S 舵机的关键参数：
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控制角，0°~ 180°
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PWM 高电平时间 500 us～2500 us，对应 0°～180°
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工作电压：4.8 V～6 V（典型值 5 V）
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堵转扭矩：1.8 kg/cm (4.8V)
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最大堵转扭矩：2.2 kg/cm (6V)
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运行速度为0.1s/60° (4.8V)
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找到任意旋转角度所需的工作时间表达式 是：
Let y be the duty time and x be the rotation angle y=(2500-500)/180*x+500 y=(100*x+4500)/9 -
根据参数可知，舵机角度由 PWM 波的高电平持续时间控制。 由于舵机必须使用周期性 PWM 波形控制， 一个周期必须长于控制舵机转到 180° 所需的高电平时间，即 周期应超过 2500 us，因此 PWM 频率应低于 400 Hz。
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将 PWM 频率设为 200 Hz，则周期为 5000 us， 控制舵机从 0° 旋转 至 180° 为 10% 至 50%。
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CircuitPython 的 PWM 占空比控制精度为 16 位。100% 占空比的二进制值为 1111 1111 1111 1111，十六进制为 FFFF， 十进制为 65535。
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用于查找任何旋转所需的占空比的表达式 角度为：
Let y be the duty cycle and x the rotation angle y=((50-10)/180*x+10)/100*65535 y=(4369*x+196605)/30 -
伺服的接线方法及 BPI-PicoW-S3:
VBUS 引脚 BPI-PicoW-S3 可以输出 +5V；除 GP0 外，所有 GP 引脚均可用于 输出 PWM，只需修改程序中对应的引脚即可。
MG90S BPI-PicoW-S3 GND 棕色
GND
+5V 红色
VBUS
PWM 橙色
GP0
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根据上面的表达式和参数，设计一个程序 可以任意控制这个舵机的旋转角度：
import board import pwmio import time servo_1 = pwmio.PWMOut(board.GP0, frequency=200, duty_cycle=0)#200hz, one cycle 5000us def get_duty_cycle(x): return int((4369*x+196605)/30) servo_1.duty_cycle = get_duty_cycle(90)# 90 degrees -
可通过逻辑分析仪读取该程序输出的 PWM 高电平时间， 测量结果应与 计算值。
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使用列表来设计一组连续的伺服动作：
import board import pwmio import time servo_1 = pwmio.PWMOut(board.GP0, frequency=200, duty_cycle=0)#200hz, one cycle 5000us def get_duty_cycle(x): return int((4369*x+196605)/30) action_list1 = [0,45,90,135,180,0,180,45,135,90] while True: for i in action_list1: servo_1.duty_cycle = get_duty_cycle(i) time.sleep(0.5)